IPSITM SDK (Interactive Physics Simulation Interface) est une libraire logicielle pour la simulation physique de corps rigides avec retour d'effort, développée par Haption en collaboration avec le CEA LIST. C'est le seul logiciel disponible sur le marché aujourd'hui capable de gérer en temps réel une simulation cadencée au kHz avec des géométries larges non convexes. Grâce à une représentation des objets physiques basée sur le voxel, IPSI est très tolérant avec les géométries brutes. De plus, avec IPSI, nous garantissons la non-interpénétration des objets, et définissions une valeur stricte pour la distance entre objets.

IPSI est implémenté dans les produits logiciels Haption suivants :

IPSI est une solution abordable pour résoudre des problèmes de stabilité, de modèles complexes ou de questions de précisions dans le cas d'applications industrielles.

Specification

IPSI utilise une technologie client/server. Le processus intensif de calcul est effectué uniquement par le serveur, qui peut être installé sur une machine dédiée. Le client est uniquement responsable poiur la mise à jour graphique de la scène, pour que le minimum de calcul soit ajouté à l'application.

Le serveur IPSI intègre des modules logiciels pour la détection de collision (LMD++) et pour la simulation de mouvement (GVM) développé par le CEA LIST. Il intègre aussi la librairie logicielle VPSTM (Voxmap PointShell) pour la détection de collision, développée par BOEING/Phantom Works.

  • Distributed architecture (client/server) based on the ONC RPC (open standard)
  • Scènes composées de corps rigides
  • Simulation de chaines cinématiques simples (incluant les boucles fermées)
  • Static integration (no inertial forces)
  • 6-DOF force-feedback output
  • Compatible avec la gamme de produit haptiques Haption
  • Compatible avec les 6D mouse de 3DConnexion (sans retour d'effort)
  • Compatible avec les systèmes de trackings ART, Vicon, Motion Analysis, Xsens, trackd